🧑🍳 Трехрукий кухонный робот научился нарезать рыбу с точностью сенсорного управления 95%
Задачи, которые кажутся простыми для человека, продолжают оставаться сложнейшими вызовами для робототехники. Приготовление сашими — один из таких примеров: сырая рыба меняет форму при малейшем воздействии, смещается и требует точности, сравнимой с мастерством шеф-повара. Именно эту проблему удалось частично решить исследователям из Норвежского университета естественных и технических наук, создав систему Sashimi-Bot.
Робот построен вокруг трёх манипуляторов, каждый из которых выполняет свою функцию: один фиксирует и позиционирует рыбу, второй управляет ножом, а третий переносит готовые ломтики. Ключевым элементом стала не только механика, но и обучение — система прошла тысячи симуляций с использованием методов глубокого обучения с подкреплением, чтобы научиться правильно укладывать и разрезать нестабильный материал.
Особую роль сыграло внедрение тактильной чувствительности. Оснащённый сенсором GelSight нож позволяет роботу «чувствовать» момент контакта с разделочной поверхностью, что критически важно для точности реза. Благодаря анализу тысяч примеров система достигла точности определения контакта на уровне 95%, а в тестах показала ещё более высокую прецизионность.
Испытания на реальном лососе подтвердили работоспособность подхода: робот смог нарезать десятки ломтиков заданной толщины и успешно справляться даже с ситуациями, когда куски прилипали к ножу.
Роботехника
