Милые котики тут совсем не при делах. В фразеологизме речь идет о людях.
В древние времена борода и усы у мужчин являлись признаком мудрости, зрелости и ума.
Поэтому выражение «сами с усами» было несерьезным ответом на замечания, когда человек хотел подтвердить, что он тоже знает, как надо делать, имеет достаточно опыта.
Грамотная речь | Лингвистика 📚